匀角速转动下两细长杆系统动力学分析及铰链反力计算.pptxVIP

1例题单位长度质量为的两个细长均质杆长分别为a和b，互成直角地固结在一起，顶点O用铰链和铅直转轴相铰接。转轴以匀角速度转动，如图所示。求长为a的杆与转轴偏角与之间的关系和铰链O处的反力。OabAB分析此题是转轴与刚体质量对称面共面的匀角速转动问题。因此，惯性力系位于该平面内，且是线性分布的平行力系，合力作用于平行力系中心。解研究对象：两细长杆所组成的系统。建立直角坐标系，如图所示。xy受力分析：如图所示。OAB

2运动分析：系统以匀角速度转动，左右两杆质心只有法向加速度对左右两杆分别加惯性力（平行分布力系）2a/32b/3构成平面平衡力系，其平衡方程为OAB

32a/32b/3OAB(a)(b)(c)将G1、G2、FI1、FI2代入式(a)得到由式(b)、(c)可得到

4小结(1)当直角杆作匀角速转动时，铰链的约束力只与主动力（杆的重力）有关，称为静约束反力，则与运动学量有关，称为动约束反力，这种动约束反力可引起结构的振动和变形。(2)当常量时，杆质心加速度还有切向分量（垂直于纸面）。因此存在着与直角杆所在平面垂直的切向惯性力，它也是三角形分布的惯性力系的合力。此时主动力系、约束力系和惯性力系