2026《自动泊车系统路径规划研究》14000字.doc

目录STYLEREF标题1绪论

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自动泊车系统路径规划研究

摘要

研究自动泊车系统，可以大大减轻驾驶者的工作负担，降低驾驶者的操作疲劳度，更重要的是可以减少在泊车行驶过程中的危险，从而大大提高了泊车的安全性和舒适度。

首先对汽车的三种稳态转向特性进行分析，然后基于阿克曼转向角设计车辆的运动学模型。通过分析现实生活中的具体泊车过程，设计了无障碍式的泊车路径和有障碍式的泊车路径，依照建立的汽车运动学模型，设计了最便捷的两圆相切泊车模型，并基于两圆相切的泊车模型对无障碍式和有障碍式的泊车路径进行了合理的规划。

结果表明基于粒子群算法和遗传算法的