智能车竞赛验：团队与赛道重要性.pdfVIP

RT，留下一点不算成功的经验吧。

先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。

1.人，这个是，对于一个好的队伍，判别其实很简单，就是队员3个人是玩伴

关系还是和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然能动性就会很高，

能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后

者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就

会因为自己技术不行，渐渐。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一

般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个

智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。

一切都靠自己。

2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成

绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养，导致赛道诸多永久性污浊、

破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来

了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使

S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是的问

题。至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，是肯定的，因为就算是比赛用的

跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试

正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。

下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。

头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。摄

像头的关键就是如何从回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控

制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就

能很好的满足控制需要。

光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的

前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要

保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路

和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机

械~

电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类

别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断

中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容

易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本

不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。

先说这些，想到再继续

关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？

因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的

就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围

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很多同学都不清楚PID是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他

们开口就要资料，要程序。

这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。

本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。

首先，为什么要做PID？

由于外界，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，

要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。

速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统

参数之一，这是其三.

小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。

如果是线性的，直接用P就可以了。

比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提

高到90%。因为90/60=3/2，这样一来太完美了。

完美是不可能的。

那么不是线性的，要怎么怎么控制PW