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基于深度学习的水面清洁机器人的设计与实现

韩诗禹，马孟晨，路志远，刘伟祺，孙静雯，宁秋丽

（哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨150080）

摘要：针对现有的水面清洁装置大多无法实现全水面自主清洁的问题，设计了一种基于深度学习的水面清洁机器人。该机器人配合双螺旋桨电动机驱动、连杆聚拢垃圾结构、曲轴递推结构，能较好地完成水面自主清洁巡航。配合视觉系统，应用卷积神经网络进行训练，通过骨干网络、Ancher-Free检测头和损失函数等算法，使用YOLOPT模型，经过300次迭代，在自建数据集中，垃圾识别准确率达87%以上。该机器人同时提供方位数据，可实现无人自主系泊，为城市小型水面的治理提供了解决方案，并提高了垃圾回收利用率。

关键词：水面清洁机器人；机器视觉；垃圾检测；YOLO；自主系泊

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿