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2026年第50卷第2期JournalofMechanicalTransmission185

离相封闭母线爬壁巡检机器人设计与壁面运动分析

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赵晓亮吴明晖杨晨吴珂科周志峰

（1.上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620）

（2.上海发电设备成套设计研究院有限责任公司核能技术中心，上海200240）

摘要：【目的】针对离相封闭母线（IsolatedPhaseBus,IPB）人工巡检空间狭窄、效率低且存在安

全风险的问题，设计一款可替代人工的爬壁巡检机器人，满足IPB内部转向、圆周运动、水平-垂直

管段过渡及越障等运动需求。【方法】首先，采用履带式移动轮组与弹性顶压机构组合方案，实现爬

壁功能并建立三维模型，适配IPB复杂内壁环境；其次，对机器人垂直爬壁及转向状态进行受力分

析，确定稳定运动的压力临界值；然后，通过Adams软件开展动力学仿真，验证压力参数的合理

性；最后，搭建IPB试验平台，制作样机并完成各项运动性能验证。【结果】受力分析与仿真结果表

明，弹性顶压机构单侧弹簧弹力在112~266N时可保障稳定运动；样机试验证实，机器人能顺利通

过波纹管段（波距136mm）、完成水平至垂直管段过渡，适配270~315mm间隙的IPB管道，实现全

方位巡检，验证了设计的有效性。研究可为IPB自动化巡检设计提供参考。

关键词：离相封闭母线；弹性顶压机构；爬壁；受力分析；仿真

中图分类号：TH112.5DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.019

0引言性，设计了一种液压蠕动式管道机器人，行进轮逆

时针旋转自锁，在运动过程中能够保证足够的管道

离相封闭母线（IsolatedPhaseBus,IPB）是发电站

[1-2]通过性和驱动能力，可以实现复杂工况下的运行和

发电机组与变压器间重要的连接线路，结构复杂。

检测；但是两者都难以通过曲率半径较小的弯管。

在运行过程中，IPB内部支撑的绝缘子会产生破损、

[3-4]ZHENG等[14]设计了一种适应性好、避障能力强的管

表面积灰尘等问题，导致绝缘子存在失效的风险。

道机器人，采用轴对称与平面对称结构分布以及剪

因此，需定期对IPB内部进行检查，以保证IPB运行

刀式支撑腿，能够穿过环形间隙、不同直径的管道

可靠。目前，IPB内部的巡检主要采用人工爬进管内

检查的方式来完成[5]。但是，IPB内部空间狭窄、绝以及漏斗式管道，但机器人结构较为复杂，维护成

缘子数量多，管内爬行速度慢，检测效率低，同时本较高，不利于推广应用。在电力系统方面，严宇

容易产生人身安全风险。因此，采用机器人实现对等[15]设计了一种电力气体绝缘开关设备（GasInsulat‐

IPB内部的检测是解决IPB维护难题的必然选择。edSwitchgear,GIS）巡检机器人，采用磁吸附方式实

IPB巡检机器人在结构和功能上与管道机器人有现爬壁，能够实现在GIS中攀爬和吸附行走。吴骄

不少相似的地方。在管道机器人方面，国内外已取任[16]设计了一种GIS内壁四足爬壁机器人，结合仿生

得了不少研究成果[6]。目前，管道机器人按爬行运动学结构设计了机器人的关节构型，并采用真空负压

方