附件3-课件-20-21动态相对定位及网络RTK设置方法.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：1.什么是静态相对定位？2.静态相对定位能消除哪些误差？3.什么是单基站差分？4.什么是局域差分和广域差分？

对于运动的无人机来说，如何提高其卫星导航的定位精度？导入新课：

123R1动态相对定位1．动态相对定位种类；2.网络RTK设置方法。课时：2学时

教学目标：1.熟悉动态相对定位的基本概念；2.熟悉单基站差分的结构形式；3.了解局域差分、广域差分；4.熟悉网络RTK的基本设置方法。知识目标：

教学目标：1.会设置网络RTK。2.会根据无人机不同应用场景选择合适的动态相对定位方法。能力目标：素质目标：1.具有吃苦耐劳的工作作风和爱岗敬业的职业精神。2.具备三敬零无素养。

R1.1动态相对定位种类动态相对定位是指将一台接收机安置在基准站上固定不动，基准站在协议地球坐标系中的坐标已知；另一台接收机安置在运动载体上，两台接收机同步观测相同卫星，以确定载体相对基准站的瞬时位置。

R1.1动态相对定位种类动态相对定位过程中存在三类误差。第一类是每一个用户接收机公有的，包括卫星钟误差、星历误差等；第二类是不能由用户测量或由校正模型计算的传播延迟误差，包括电离层误差、对流层误差；第三类是各用户接收机固有误差，包括内部噪声、通道延迟、多路径效应等。动态相对定位可以完全消除第一类误差，第二类可以大部分消除，主要取决于基准接收机和用户接收机的距离，第