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无陀螺捷联惯导系统姿态算法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，惯性导航系统在众多领域中发挥着至关重要的作用。传统的惯性导航系统通常依赖陀螺仪和加速度计来测量载体的角速度和加速度，进而解算出载体的姿态、速度和位置信息。然而，陀螺仪存在着成本高、体积大、功耗大以及对环境要求苛刻等缺点，这在一定程度上限制了其在一些对成本和尺寸有严格要求的应用场景中的使用，如小型无人机、智能穿戴设备、微型机器人等。

无陀螺捷联惯导系统（Gyro-FreeStrapdownInertialNavigationSystem，GFSINS）应运而生，它摒弃了陀螺仪，仅利用加速