巡检机器人移动平台结构设计与运动学分析.pdfVIP

第2期机械设计与制造

2026年2月MachineryDesignManufacture363

巡检机器人移动平台结构设计与运动学分析

1，2131

高学山，叶俊杰，车红娟，郝亮超

（1.广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545006；2.北京理工大学机电学院，北京100081；

3.广西科技大学电气电子与计算机科学学院，广西柳州545006）

摘要：为满足巡检机器人在城市环境的工作需要，设计了一款体积小、质量轻、越障能力突出且运动灵活的巡检机器人移

动平台。根据机器人实际工作需要，建立了移动平台的三维模型并搭建了样机。根据移动平台的结构，推导了移动平台的

运动学方程，在理论上保证了移动平台差速转向与原地转向的可行性。