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人形机器人控制工程师考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.人形机器人常用的关节驱动类型中，______关节多采用伺服电机直接驱动。

答案：旋转

2.人形机器人步态规划中，ZMP指的是______。

答案：零力矩点

3.PID控制算法中，D代表______环节。

答案：微分

4.人形机器人常用的深度传感器有LiDAR和______。

答案：双目相机

5.一般人形机器人每臂上肢自由度为______。

答案：7

6.描述刚体位置和姿态的参数称为______。

答案：位姿

7.动力学方程中，计算关节力矩需考虑惯性项、科氏力项和______项。

答案：重力

8.伺服电机的主要反馈信号包括位置和______。

答案：速度

9.步态周期中，支撑期分为单支撑期和______期。

答案：双支撑

10.协调各关节运动的控制系统层称为______层。

答案：规划

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.人形机器人最基础的行走步态是？

A.步行步态B.跑步步态C.跳跃步态D.爬行步态

答案：A

2.逆运动学的输入是______。

A.关节角度B.末端位姿C.关节力矩D.末端力

答案：B

3.不属于感知系统的是？

A.力传感器B.角度传感器C.摄像头D.电池

答案：D

4.ZMP稳定判据要求ZMP位于______内。

A.支撑多边形B.地面接触面积C.重心投影D.关节workspace

答