猕猴桃采摘机结构设计.docxVIP

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摘要

伴随农业机械化、智能化的稳步发展，未来现代农业的主要研究方向里，开发水果采摘机械是其中之一，本项目围绕猕猴桃辅助采摘机开展了相应研究工作，基于自动化技术实现对猕猴桃成熟果实的精准采收，以增强我国猕猴桃采摘机的发展水平，为猕猴桃辅助采摘机设计搭建了依靠图像处理系统和机器视觉算法的猕猴桃采摘设备。考虑到猕猴桃果实采收后的成熟度，马上采集猕猴桃图像，提取诸如颜色、形状等多种特征，依靠成熟度识别算法进行识别并算出成熟度数值，并根据这个数值控制机械设备完成相关的采摘动作；针对该款猕猴桃辅助采摘的机器而言，创新地采用了六自由度连杆式机械臂，使机械臂获得灵活控制的能力，可符合对处于不同生长位置的猕猴桃进行采摘的需求，末端执行机构抉择用手指夹紧机构，想到传统夹紧方式容易弄伤猕猴桃外表皮的特性，选用柔软且具弹性的材料，采用多种传感器融合技术，实时对抓取力度和状态加以感知，在保证抓取稳定可靠的同时，尽量减少对猕猴桃外皮的破坏。综合顾及猕猴桃生长环境的复杂形势，加上质地偏软，表皮相对易破等特质，对机械臂的操作轨迹以及末端执行器的作业模式加以改进，新开发的猕猴桃采摘机不但能扩大采摘范围，还能把果实破损率降到更好的水准，改善猕猴桃采摘质量，增进采摘效率，还可显著降低人工劳动的强度，节约采收成本，对实现农业智能化升级意义重大。

关键词：采摘机械手；农业；猕猴桃