管道作业机器人结构设计.docxVIP

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摘要

传统的管道作业存在着空间狭小，人工作业环境困难耗和效率低等问题。针对有管径变化、环境复杂的中小型生活管道系统，设计了一个能够自适应管径应对复杂工作环境的管道作业机器人。机器人采用履带和辅助轮的驱动设计，通过弹簧预紧的自适应四杆机构，来实现自适应管径。在SolidWorks中建立三维模型，对关键零件进行有限元分析，验证结构强度能。控制系统集成了视觉传感器和环境传感器，实现了对管道环境的实时监控和图像采集。与传统设计相比，该设计采用模块化设计，能够适应各种复杂管径环境，极大地提高了操作安全性。

关键词：自适应；管道作业；结构设计；有限元分析

Abstract

Traditionalpipelineoperationshaveproblemssuchasnarrowspace,difficultconsumptionandlowefficiencyinmanualoperationenvironment.Aimingatthesmallandmedium-sizedlivingpipelinesystemwithpipediameterchangeandcomplexenvironment,apipelineoperationrobotthatcanadapt