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基于CPG的四足仿生机器人复杂地形运动控制：原理、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用越来越广泛。在复杂地形环境下，传统的轮式和履带式机器人由于其结构和运动方式的限制，往往难以适应诸如崎岖山路、废墟、泥泞地面等恶劣条件。相比之下，四足仿生机器人模仿动物的四肢运动方式，具有更好的稳定性、灵活性和越障能力，能够在复杂地形中执行各种任务，如搜索救援、军事侦察、科学勘探等。在地震后的废墟中，四足仿生机器人可以灵活穿梭，寻找幸存者；在军事侦察中，它能够悄无声息地穿越复杂地形，获取关键情报。因此，四足仿生机器人在复杂地形下的运动控制研究具有重要的现实意义。

在四足仿生机器人的运动控制中，中枢模式发生器（CentralPatternGenerator，CPG）控制方法备受关注。CPG是一种生物启发的控制模型，广泛存在于生物体的神经系统中，负责产生周期性运动模式，如行走、游泳等。将CPG应用于四足仿生机器人控制中，可以实现对复杂步态的自动生成和灵活调整，无需精确编程每一个关节的运动轨迹。这不仅简化了机器人的控制结构，还提高了其自主性和适应性。当机器人在复杂地形中行走时，CPG可以根据地形的变化自动调整腿部的运动节奏和幅度，使机器人保持稳定的行走姿态。CPG还具有自适应性和鲁棒性的特点，能够根据环境的变化和机器人的负载情况，自动