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基于双目视觉的枸杞采摘机器人系统：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

枸杞作为我国重要的经济作物，不仅是传统名贵中药材，还在食品、保健品等领域有着广泛应用，市场需求持续增长，推动种植面积不断扩大。然而，枸杞采摘环节面临诸多困境，成为产业发展的瓶颈。

枸杞具有“无序花序、连续花果”的生长特性，即开花、结果、成熟同时进行，这使得采收工作难度极大。目前，枸杞鲜果的采收主要依赖人工，人工采摘效率低下，仅为3-5kg/h，且费用高昂，达到2000元/667m2，约占生产成本的50%以上。随着我国人口老龄化加剧，劳动力短缺问题日益突出，人工成本不断攀升，进一步