基于螺旋理论的非冗余并联机器人奇异性分析.docxVIP

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE20圆园

PAGE20

圆园24年第9期网址：电邮：hrbengineer@163.com

PAGE21网址：

PAGE21

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第9期

基于螺旋理论的非冗余并联机器人奇异性分析

刘国军

（湖南理工学院机械学院，湖南岳阳414006）

摘要：并联机器人被广泛用作运动模拟平台、振动台和并联机床等。当处于奇异位姿时，并联机器人将变得自由度减少、自由度类型改变或自由度增多等，致使内力增大、达不到需要的运动或不可控等。文中利用螺旋理论，提出一种对非冗余并联机器人奇异性进行分析的方法。该奇异性分析方法不需要求导运算，物理意义明确。关键词：螺旋理论；并联机器人；奇异性分析中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）09原园020原园4SingularityAnalysisofNon-red

摘要：并联机器人被广泛用作运动模拟平台、振动台和并联机床等。当处于奇异位姿时，并联机器人将变得自由度减少、自由度类型改变或自由度增多等，致使内力增大、达不到需要的运动或不可控等。文中利