基于PLC的焊接机械手电气控制系统.docx

6基于PLC的焊接机械手电气控制系统

2焊接机械手的总体方案设计

2.1机械手的总体结构类型

与其他工业机器人相比，焊接机器人在机械结构设计方面存在独特的自身要求：

（1）焊接机器人的机械结构设计首先要充分考虑适应焊接工艺。焊接工艺要求决定了焊接机械手所要达到的末端执行器的速度参数、轨迹精度等，这些都是机械手本体设计的依据。

（2）焊接机器人的结构要和其所在系统中的布局相协调。机械手在焊接机械手系统中的布局主要有立式和悬挂式两种。本文所设计的焊接机械手主要采用立式结构。

（3）设计的焊接机械手要求灵活性好，结构较为紧凑，占地面积小，工作范围较大。焊接机械手根据结构的不同大致可以分为：直角坐