《过程控制与集散系统》课件——4.4 控制器参数整定.pptxVIP

控制器参数整定(一)项目四：单水箱恒液位控制系统ControllerParameterTuning.课程名称：《过程控制与集散系统》

课程回顾过程控制系统结构、组成控制对象动态特性及测定方法单水箱恒压、恒流、恒温控制系统思考一下已经给定的被控对象和实际设备，已经测定好的系统动态特性，实现过程控制最重要的步骤是什么？控制器参数的确定控制器参数的好坏直接决定了控制效果的好坏。

目录01控制器参数的工程整定02被控对象建立03临界比例度法04仿真演示

一、控制器参数的工程整定控制器参数整定目的就是按照已定的控制系统，求取使控制系统质量和动态过渡过程最好的控制器参数δ(或KP）、TI和TD。连续PID控制公式离散化公式T：采样周期k：采样序号位置式PID公式增量式PID公式

一、控制器参数的工程整定输出信号示例位置式PID增量式PID绝对控制量相对变化量阀门打开到?40%阀门加大5%阀门打开到?50%阀门减小2%不具备状态记忆功能、无法在上一状态基础上进行加减调节、不能直接接收输出增量信号。增量式PID适用条件

一、控制器参数的工程整定理论计算整定法工程整定法根轨迹法频率响应法偏差积分准则经验试凑法临界比例度法衰减曲线法明确被控对象特性，理论计算求取控制器的最佳参数近似方法，实用，应用广泛整定方法

二、被控对象建立单水箱恒液位控制系统的实物图单水箱恒液位控制系