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基于智能控制的多关节机器人轨迹跟踪控制算法设计与分析.pdf

基于智能控制的多关节机器人轨迹跟踪控制算法设计与分析.pdf

    摘要

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    随着《中国制造2025》战略的提出，智能装备特别是机器人技术已成为国家重点发展

    领域。工业机器人领域中，多关节机械人占据主导地位，其轨迹跟踪性能的精确控制对确

    保其工作精度和安全性具有决定性意义。智能控制算法作为控制技术发展的前沿成果，展

    现出在构建高效、精准和自适应控制系统方面的显著优势。因此，探索传统控制方法与智

    能控制算法的有效融合，以缩减轨迹跟踪时间并提升控制精度，同时应对机械臂系统中的

    模型不确定性和外部干扰这两大

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