重载搬运助力下肢外骨骼研究.pdfVIP

摘要

科技进步与人工智能发展催生了各种功能的外骨骼，使得人们的生活更加便利，但某

些工业领域仍存在高强度的人力搬运作业，容易导致肌肉疲劳并增加关节疾病风险。因此，

本文设计了重载搬运助力下肢外骨骼，通过多种技术融合，动态提供助力和防护，有效辅

助搬运。重载搬运助力外骨骼的研究内容包括机械结构设计、运动分析、控制系统设计以

及性能评估，主要研究工作如下：

根据人体工程学设计了外骨骼机械结构尺寸，部分结构尺寸可以随穿戴者身高进行

调整。基于重载搬运工况，建立外骨骼静力学分析模型，通过ANSYS求解满足强度需求

的最小体积，完成轻量化设计。然后对优化后的结构进行强度校核，确保其在目标负载下

的可靠性；另外，在深蹲搬起重物时，膝关节会受到冲击，运用了弹性结构缓冲膝关节冲

击载荷。在此基础上设计了电机驱动髋关节和辅助驱动膝关节的动力系统。

使用标准D-H建模法建立了外骨骼运动模型，对外骨骼进行了正向运动学和逆向运

动学分析，运用拉格朗日力学分析方法求解出关节力矩数学模型。通过ADAMS构建虚

拟人机模型进行仿真，验证其运动学准确性，为控制策略提供理论基础。

设计了一种基于多传感器融合的运动状态识别和力反馈控制的控制方法。根据控制

策略搭建