重载外骨骼环境感知及交互系统研究.pdfVIP

摘要

近年来，助力搬运外骨骼的研究备受关注，尤其搬运负载超过50kg的重物时，穿戴

者需集中注意力维持平衡与搬运动作，导致环境感知能力显著下降。针对重载外骨骼典

型应用场景（如工厂一楼环境）存在的挑战，包括光照条件不足、大功率照明灯导致相

机曝光异常，以及随机移动障碍物的潜在风险，本文提出一种基于奥比中光Astra相机

与英伟达JetsonNanoB01国产开发套件的环境感知系统。研究内容主要包括以下三部分：

1)为了对重载搬运过程中的障碍物进行识别测距，本文提出一种基于深度学习的单

目测距算法。首先，利用目标检测算法识别预先设定的障碍物，从而获取障碍物检测框

上参考点的像素坐标。接着，运用张正友标定算法构建世界坐标系与像素坐标系的映射

关系。在此基础上，通过限定相机与障碍物目标在世界坐标系中的一个维度，将二者的

像素坐标转换为世界坐标，最终实现真实水平距离的精确计算。实验证明，与其它使用

单目相机进行类似场景的研究方法进行比较，本文方法具有更好的测距精度。聚焦于5

米范围内的测距误差情况，本文方法的最大距离误差较小，控制在7%以内。

2)针对重载搬运环境下光线不足、小目标识别不足和工厂内大功率照明灯对相机造

成曝光的影响，提出改进方案：