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基于扰动观测器的三自由度直升机姿态跟踪控制研究.pdf

基于扰动观测器的三自由度直升机姿态跟踪控制研究.pdf

    摘要

    摘要

    在现阶段，具备垂直起降、定点悬停和多方向机动能力的小型旋翼无人机受到广泛关

    注，其凭借多种特性，已经在军事侦察、地质灾害救援、物流运输等多领域得到广泛的应用。

    这类小型旋翼无人机可以在复杂地形以及具有高度危险环境中完成各种精细化作业，但在

    飞行过程中容易受到多重因素的制约，如外部气流扰动、高度变化引发的动力学特性变化

    等，直接影响其飞行精度和稳定性。此外无人机受限于物理系统的固有属性，执行器存在

    明显的输入约束边界，若不采用合适的

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