任务二 固定翼无人机调试.pptxVIP

任务二固定翼无人机调试

学习目标知识目标1.熟悉固定翼无人机的内部参数?。2.掌握固定翼无人机的飞行模式?。3.掌握固定翼无人机的重要参数?。能力目标1.能使用调参软件进行调参?。2.能调试固定翼无人机硬件?。素养目标1.培养为社会服务的责任感和使命感?。2.培养创新思维和勇于探索的精神?。

固定翼无人机软件内部参数的调整

PID控制PID控制理论及各参数的意义,在项目二中已有介绍,本任务主要对固定翼无人机飞行中各参数的意义进行介绍。

在完整的固定翼飞控系统中,通过PID参数设置,对无人机飞行过程中的航向、飞行姿态、飞行速度和飞行高度等多个状态进行控制,一般控制通道包括方向、副翼舵、滚转角、升降舵、目标俯仰角、高度差、油门舵空速、目标航向和偏航距等。

在固定翼无人机飞行的航线控制中,状态值是当前飞行的航向,最初设定的目标值是目标航向,通过控制量来使状态值不断靠近目标值。这里的控制量就是无人机飞行过程中实际控制的方向舵面及滚转角。

PID控制根据目标值与状态值的差异,给出的控制量是方向舵,即PID控制中的比例控制(P)项。在有了比例控制项的情况下,无人机可以朝着目标值去接近,在最初状态时,飞行航向和目标航向