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四自由度关节型搬运机器人结构设计

目录

1绪论2

1.1选题背景2

1.2选题意义4

1.3国内外发展现状4

1.3.1国外现状4

1.3.2国内现状6

1.4设计内容7

2设计任务以及参数选择9

2.1机器人系统设计任务9

2.2机器人系统设计技术参数9

3机械手结构方案和驱动方案的对比分析及选择10

3.1腰部回转关节10

3.2手腕和小臂转动关节11

3.3大臂活动关节13

3.4机器人驱动方案的对比分析及选择13

4电机选型计算16

4.1基座电机选型16

4.2大臂电机选型16

4.3小臂电机选型17

4.4手腕电机选型17

5底座关节锥齿轮设计18

5.1直齿锥齿轮传动的几何计算18

5.1.1选取精度等级、材料及齿数18

5.1.2按齿面接强度设计19

5.1.3按齿根弯曲强度设计22

6大臂驱动关节齿轮传动25

6.1高速级直齿圆柱齿轮