搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（1）.FanucR-2000iB机器人基础.docx

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FanucR-2000iB机器人基础

1.机器人系统组成

1.1机械结构

FanucR-2000iB机器人是一种六轴多关节工业机器人，适用于多种复杂的搬运任务。它的机械结构由六个轴组成，每个轴都有独立的电机和减速器，确保了机器人在各个方向上的精确运动。以下是各轴的简要介绍：

轴1（J1）：基座旋转轴，负责机器人整体的旋转。

轴2（J2）：肩部摆动轴，负责机器人大臂的上下摆动。

轴3（J3）：肘部摆动轴，负责机器人大臂的前后摆动。

轴4（J4）：腕部旋转轴，负责机器人腕部的旋转。

轴5（J5）：腕部摆动轴，负责机器人腕部的上下摆动。

轴6（J6