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几类欠驱动系统的抗干扰控制器设计与应用.pdf

几类欠驱动系统的抗干扰控制器设计与应用.pdf

    摘要

    摘要

    欠驱动系统是一类独立控制输入变量数小于系统自由度数的一类非线性系统，因其具

    有复杂的非线性动力学特性且对环境和参数变化非常敏感，故需要设计高效且鲁棒的控制

    策略来应对模型不确定性、摩擦、外部扰动等情况．本文针对几类欠驱动系统，围绕其轨迹

    跟踪和镇定过程中的抗干扰问题展开研究，主要完成的工作如下：

    1．基于固定时间干扰观测器，针对存在非匹配干扰的桥式起重机提出了一种优化的反

    步控制策略．首先将原始起重机模型转换为链式形式．然后借助

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