包装机器人系列编程：KUKA KR 210 R2700_（5）.KUKA机器人运动学与动力学.docx

PAGE1

PAGE1

KUKA机器人运动学与动力学

1.基本概念

1.1运动学

运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置和姿态关系的学科。在包装机器人编程中，运动学主要用于确定机器人的运动路径和位置控制。KUKAKR210R2700机器人有六个自由度，可以灵活地完成各种包装任务。运动学分为前向运动学和逆向运动学。

1.1.1前向运动学

前向运动学（ForwardKinematics）是指给定机器人各关节的角度，计算末端执行器的位置和姿态。对于KUKAKR210R2700，前向运动学可以通过机器人的DH参数（Denavit-Hartenberg参数）来计