包装机器人系列编程：KUKA KR 210 R2700_（1）.KUKA机器人基础概念.docx

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KUKA机器人基础概念

1.机器人运动学基础

1.1什么是运动学

运动学是机器人学中的一个基本概念，主要研究机器人各部件之间的相对运动和位置关系。它不涉及力和动力学，而是关注如何通过数学模型来描述和控制机器人的运动。在工业机器人中，运动学主要用于确定机器人的关节角度、末端执行器的位置和姿态。

1.2机器人坐标系

机器人坐标系是描述机器人运动的基础。通常，机器人有两个主要的坐标系：基坐标系和工具坐标系。

基坐标系（BaseFrame）：这是机器人的固定参考坐标系，通常设置在机器人的底座上。所有其他坐标系都相对于基坐标系进行定义。

工具坐标系（Too