原创力文档摘要
摘要
目前，管道机器人已经能够在直径800mm以下中小型排水管道的非开挖修复作业
工程中，执行管道检测等任务。但是很少有机器人能够完成此类管道内树根、水泥板结
等硬质障碍物的清除作业任务。其原因在于排水管道内的低照度环境与光学同质化特
征，增加了使用基于光学相机的机器视觉技术进行障碍物检测与定位的难度。同时，随
机、非均匀附着在管壁表面的各种杂质及腐蚀积垢，进一步给机器人完成清障作业任务
带来了困难。实际工程中，机器
摘要
摘要
目前，管道机器人已经能够在直径800mm以下中小型排水管道的非开挖修复作业
工程中，执行管道检测等任务。但是很少有机器人能够完成此类管道内树根、水泥板结
等硬质障碍物的清除作业任务。其原因在于排水管道内的低照度环境与光学同质化特
征，增加了使用基于光学相机的机器视觉技术进行障碍物检测与定位的难度。同时，随
机、非均匀附着在管壁表面的各种杂质及腐蚀积垢，进一步给机器人完成清障作业任务
带来了困难。实际工程中，机器
文档评论（0）