冲压机器人系列编程：ABB IRB 6700_（7）.机器人运动控制.docxVIP

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机器人运动控制

1.运动控制基础

在汽车制造行业中，机器人用于冲压生产线上进行自动化操作，如搬运、装配、焊接等。ABBIRB6700作为一款高性能的工业机器人，其运动控制是实现这些任务的关键。本节将详细介绍ABBIRB6700机器人的运动控制基础，包括运动指令、路径规划、速度控制等。

1.1运动指令类型

ABBIRB6700机器人支持多种运动指令类型，这些指令决定了机器人如何在空间中运动。主要的运动指令类型包括：

MoveL（线性运动）

MoveC（圆弧运动）

MoveJ（关节运动）

MoveAbsJ（绝对关节位置运动）

1.1.1MoveL（线性运动）

MoveL指令用于控制机器人沿直线路径移动到目标点。这种运动方式适用于需要高精度定位的场合，如零件的精确定位和装配。

语法：

MoveLtarget,speed,zone,tool,wobj

target：目标点的位置，可以是一个位置数据（如p1）或一个位置变量。

speed：移动速度，单位为毫米/秒（mm/s）。

zone：接近目标点时的速度和路径精度，单位为毫米（mm）。

tool：使用的工具数据，定义了工具的TCP（工具中心点）。

wobj：使用的工件数据，定义了工件的坐标系。

示例：

#定义目标点

p1:=[100,200,3