原创力文档- 5
- 0
- 约4.26万字
- 约 47页
- 2026-04-17 发布于浙江
- 举报
机器人技术
张秀丽
北京交通大学机电学院
12/10/2014
-2-
第四章机器人数学基础
•本章内容
1.刚体位姿与运动的描述
2.刚体位姿的空间变换
–正交坐标变换
–齐次坐标变换
•重点
–坐标变换
•学习方法
–思路清晰
–运用空间想象理解数学原理
2
-3-
符号表
R：旋转变换（姿态矩阵）
T：平移变换、手部位姿
A：一般变换
Σ：坐标系
p：点矢量（位置矢量）
n：x轴方向余弦
o：y轴方向余弦
a：z轴方向余弦
文档评论（0）