原创力文档摘要
随着农业自动化程度的提高，水果采摘机器人逐步投入使用，但市面上的采摘机器
人效率较低，不能满足大型规模的采摘要求。因此，对水果采摘机器人进行深入研究尤
为重要，它需要在自然环境中实现高效的水果识别和精确定位，以确保在复杂的树结构
和环境中顺利完成采摘任务。本文以苹果采摘机器人为研究对象，对苹果采摘过程中的
目标识别、定位精度和采摘过程进行了详细的研究。主要研究工作和成果如下：
1.本文采用一种基于改进YOLOv7的目标识别方法。改进YOLOv7模型：在Backbone
中加入轻量化
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