移动机器人原理与设计移动机器人感知.pptxVIP

6.1移动机器人的传感器;红外发射管发射电路;HS0038接收电路;ST188

特点：

采用高发射功率

红外二极管和高

灵敏度光电晶体

管组成。检测距

离可调整范围大，

4--13mm可用。

采用非接触方式。

;ST188应用电路图;超声波传感器;引脚介绍：按图顺序依次为（左起）：VCC、trig（控制端）、

echo（接收端）、out（空脚）、GND。

使用方法：本模块输出方式为PWM。我们可以利用单片机从

控制口给出一个10us以上的高电平，就可以在接收口等待高

电平输出。一旦有高电平输出就可以打开定时器进行计时，

当此口变为低电平时就可以读定时器的值，定时器的值就为

此次测距的时间，由于超声波在空间中传播的速度是确定且

已知的，所以我们就可以计算出距离，如此周期性地测量方

可实现移动机器人的移动测距。;图像传感器（摄像头）;摄像头与单片机连接电路;6.2不确定性表示;误差的传播;;6.3特征提取;;;基于可视表象的特征提取;习题：

1.试给出移动机器人传感器的分类方法，并举例说明。

2.什么是模拟摄像头？什么是数字摄像头？两者的区别是什么？

3.试给出CMOS摄像头和CCD摄像头的优缺点，在实际应用中

应如何选择？

4.什么是特征提取？在移动机器人学中，特征提取有哪些方法？

5.试简述超声波传感器进行距离测量的工作原理。

6.ST