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四旋翼无人机控制原理概述

四旋翼无人机通过改变自身4个旋翼的转速，可以比较灵活地进行各种飞行

动作。其主要依据的运动原理是力的合成与分解，以及空气转动扭矩的反向性。

四旋翼无人机通常有两种模式，即”字形模式与“X”形模式RS。

四个旋翼的实际转速基本规律是相邻的2个旋翼的机械转动分布方向完全

相反，但是在对角线上的2个电机设备的机械转动分布方向相同。例如，图1.2

中的“+〃形模式，1、4电机是顺时针方向转动，而2、3电机是时针方向转

动。这样为了保障它们形成的升力都是向上的，1、4电机设备要求运用的螺旋

桨是正转，即为顺时针方向转动能产生向上升力；而2、3电机使用的螺旋桨是

反转，即时针方向旋转产生向上升力。在装配电机轴时，应注意4个旋翼都是

向下吹风的，以确保四个旋翼都能提供向上升力I。

图1.2X形模式与“十“字形模式

这样做的原因是基于无人机旋翼在旋转时会产生反扭矩。假如，所有旋翼都

顺时针方向转动，空气会产生使得四轴时针方向转动的反向扭矩，使得四轴在

偏航方向不能保持平衡，会出现自旋转现象。

四旋翼无人机可以分别沿着机体的X、Y、Z三个轴进行旋转或者平移运动，