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基于RMPC的自动驾驶货车路径跟踪控制.docx

基于RMPC的自动驾驶货车路径跟踪控制.docx

    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于RMPC的自动驾驶货车路径跟踪控制

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于RMPC的自动驾驶货车路径跟踪控制

    摘要：随着我国经济的快速发展和物流行业的日益繁荣，自动驾驶货车作为未来物流运输的重要载体，其路径跟踪控制问题成为研究的热点。本文针对自动驾驶货车路径跟踪控制问题，提出了一种基于模型预测控制（RMPC）的解决方案。首先，建立了自动驾驶货车的动力学模型，并对其进行了线性化处理；其次，设计了基于RMPC的路径跟踪控制器，通过预测未来时刻的车辆状态，实现

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