多视图几何中相机变换关系分析.pdfVIP

1.假设一个相机的光心的世界坐标为C，从世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵

为R，则相机表示为[R|C]。

现在有两个相机camera1和camera2，分别表示为[R1|C1]和[R2|C2]，如果

camera1经过旋转和平移，变换到了[I|0]（其中I是单位矩阵），则camera2

跟camera1一起经过相同的变换，应该表示成什么？

：

假设世界坐标系下有一点X，转换到相机坐标系下的坐标分别为：

X1=R1∗(X−C1)

X2=R2∗(X−C2)

变为

X2=R2∗R1−1∗[X1−R1∗(C2−C1)]

[−1|

则可见camera2变换为R2∗R1R1∗(C2−C1)]