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PID控制算法概述

目录

TOC\o1-3\h\u25292PID控制算法概述 1

42571.1PID的控制原理 1

276091.1.1比例控制 2

284741.1.2积分控制 2

72711.1.3微分控制 3

193621.2位置式PID控制算法 3

173081.3PID控制整定方法 4

32941.3.1临界比例度法 4

58811.3.2经验法 5

在半个多世纪之前，控制器就已经问世。在今天这个电子计算机发展迅速，各种电机的应用已经进入到我们的生活，如平衡车、小型无人机等。这些都运用到调速，所以很有必要对的工作原理进行分析。本章将从控制器的基本原理、位置控制算法、数字的参数整定方法等几个方面进行了研究。

PID的控制原理

控制器由比例(P)、积分(I)、微分(D)三部分组成，其闭环控制框图如图2-1所示。

图STYLEREF1\s2SEQ图\*ARABIC\s11控制结构图

在控制系统中，输入激励与系统相应的差值定义为偏差,即

MACROBUTTONAMMPlaceRMSEQAMEqn\h(SEQAMSec\c\*Arabic2-SEQAMEqn\c\*Arabic1)

从图2-1的控制框图可以看出，作为控制器的