2026《五自由度混合式机械手运动学建模分析案例》2100字.docx

五自由度混合式机械手运动学建模分析案例

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TOC\o1-3\h\u22311五自由度混合式机械手运动学建模分析案例 1

129271.1混合式机器人的构造 1

254711.2混合式机器人位置正反解模型求解 3

以一台性能优良的四支链2R1T型并联机构构型为基础，建立了2RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解方程，并将其等效为三自由度串联机构RPR，进而对整个混合机器人机构进行位置正反解分析，建立出混合式并联机构型并联机构型并求出其位置反解，通过加工球面轨迹算例，验证了所建立运动学模型的正确性。

1.1混合式机器人的构造

在2RPU-UPR-RPR并联