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外骨骼下肢康复机器人系统：从开发到柔顺控制的关键技术与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，老年人口数量不断攀升，因衰老导致的下肢功能衰退现象愈发普遍。与此同时，交通事故、工伤以及神经系统疾病等因素，也使得下肢运动功能障碍的残疾人群体规模持续扩大。这些人群在日常生活中面临着极大的不便，不仅自身生活质量严重下降，也给家庭和社会带来了沉重的负担。传统的康复治疗方式主要依赖康复治疗师的人工操作，不仅效率低下，而且难以满足日益增长的康复需求。康复机器人的出现，为解决这一难题提供了新的途径。

下肢外骨骼康复机器人作为康复机器人的重要分支，能够通过模仿人体下肢的结构和运