2026《五自由度机械手结构和软件介绍概述》2100字.docx

五自由度机械手结构和软件介绍概述

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TOC\o1-3\h\u1260五自由度机械手结构和软件介绍概述 1

107521.1刚体位姿的表示和齐次变换 1

123151.2机器人运动学的D-H表示法 4

170061.3Twincat原理 7

1.1刚体位姿的表示和齐次变换

本文对机械手与环境、机械手与机械手连杆、机械手与机械手连杆的运动关系进行了研究，没有涉及机械手连杆弹性变形问题。

空间点P可以用它的相对于参考坐标系得三个坐标来表示：

其中，和是参考坐标系中表示该点的坐标。这种表示方法也可以稍做变化：将P点用向量形式写出并且加入一个比例因子w，则P