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仿蝗虫机器人的整体结构设计案例分析

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TOC\o1-3\h\u8428仿蝗虫机器人的整体结构设计案例分析 1

284081.1蝗虫的身体结构 1

149361.1.1蝗虫外部形态 1

276801.1.2蝗虫跳跃机理 1

158041.2仿蝗虫机器人结构设计 2

276411.1.1整体结构设计 2

123551.1.2传动机构的设计 3

35421.1.3足结构设计 5

285351.1.4平衡机构设计 5

1.1蝗虫的身体结构

1.1.1蝗虫外部形态

蝗虫外部形态如图2-1，蝗虫身体由头部，胸部，腹部组成；蝗虫前足、中足、后足分别位于蝗虫的前胸、中胸、后胸，前中足也称步足，负责在植物上的爬行运动；后足也称跳跃足，发达的后足负责跳跃。

图2-1蝗虫外部形态图

1.1.2蝗虫跳跃机理

蝗虫后足有五个节段：股骨、胫骨、跗骨、转节、肌节，如图2-2股节部分与蝗虫躯干连接，胫骨与股骨通过关节连接，同时胫骨以股骨作为中心进行运动；在胫骨的末端，有跗骨和爪子，防止蝗虫在跳跃时的滑动。蝗虫的弹跳运动周期包括起跳阶段、腾空阶段及落地阶段[4]。蝗虫的跳跃主要依靠胫骨伸肌与胫骨曲肌，如图2-3所示。蝗虫在起跳阶段后腿折叠的过程中,胫骨伸肌收缩，同时拉动附着在一侧胫骨上的伸肌腱使胫骨伸展，完成跳跃前的准备；在落