2026《多传感器理论及相关导航基础综述》5000字.docxVIP

导论

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多传感器理论及相关导航基础综述

目录

TOC\o1-3\h\u584多传感器理论及相关导航基础综述 1

164671.1引言 1

257531.2坐标系的定义及表示 1

57651.1.1坐标系含义 1

140041.1.2姿态角的表示方法 3

158051.3传感器定位技术介绍 5

55221.3.1IMU在定位导航中的应用 5

72181.3.2超宽带技术 6

79761.3.3里程计技术原理介绍 10

200251.4小结 11

1.1引言

智能无人车行驶过程中需要传感器的辅助才能获得数据信息，通过对传感器的信息进行分析和处理，获得基于无人车的状态信息，同时车辆自身还需要有一个既定的坐标系来实时更新自身坐标信息，方能完成小车的导航和定位。本章通过对不同坐标系的介绍，以及介绍了惯性测量元件（IMU）、超宽带（UWB）、轮式里程计（Odometer）数据类型和定位技术原理，为后文奠定了理论基础。

1.2坐标系的定义及表示

1.1.1坐标系含义

(1)地理坐标系

本课题所用的地理坐标系为东北天（ENU）坐标系[]，其原点位于地球表面，X轴指向所在点的水平东向，Y轴指向水平北向，Z轴指天，与X、Y轴垂直，如下图所示：

图2-1地理坐标系

(2)导航