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机器人抓取的贝叶斯方法与物品感知方法分析概述

目录

TOC\o1-3\h\u31956机器人抓取的贝叶斯方法与物品感知方法分析概述 1

207791.1引言 1

16341.2贝叶斯神经网络 1

130491.1.1贝叶斯定理 1

244951.1.2贝叶斯估计 2

154981.1.3变分贝叶斯推断 2

198921.1.4随机梯度变分贝叶斯(SGVB) 4

289171.3基于视觉的机器人抓取感知方法 5

228181.3.1基于图像的边界框检测 5

266811.3.2基于图像的语义分割 7

1.1引言

本文使用贝叶斯方法引入任务信息指导机器人抓取位置的选择，并借助神经网络强大的拟合能力，在机器人视觉感知部分实现物品特征的提取，为抓取决策提供重要的物品的特征信息，并结合贝叶斯的方法以实现更加合理的抓取决策。因此在本章节中从贝叶斯定理出发，对贝叶斯方法在神经网络中的实现展开阐述和逐步公式推导。除此之外机器人感知部分是机器人抓取物品的前提，本章将描述三类与机器人抓取相关的感知方法，并对其应用场景和实现方式进行介绍。

1.2贝叶斯神经网络

1.1.1贝叶斯定理

贝叶斯定理是18世纪英国数学家托马斯·贝叶斯（ThomasBayes）提出的解决逆向概率问题的重要概率学理论