第四讲2-机器人的位姿描述课件.pptVIP

第3章机器人运动学;机器人的任务是什么？如何对其描述？;第3章机器人运动学;一、机器人位置和姿态（位姿）的表示

表示刚体最好的方法是使用坐标系，即刚体的位姿可以用附着于刚体上并与其一起运动的坐标系（称局部、随体坐标系）和固定（全局、参考）坐标系之间的几何关系来描述。我们可以将刚体相对固定(基座)坐标系的位姿分解成平移(位置)和旋转(姿态)两部分。

;1、空间位置（点）的表示

任意点p在空间的位置可以用坐标系中的位置矢径（简称位矢或点矢）图表示，或用一个3×1的列矩阵来描述；例如，点p在{A}坐标系中表示为：

;3.1机器人的位姿描述;2、姿态（或称方向）的表示

我们知道：两个刚体间的相对姿态（方向）可以用附着与它们上的随体坐标系之间的相对姿态来描述。;一刚体相对于参考坐标系{A}的姿态等价于固联在该刚体上的随体坐标系{B}相对于{A}的姿态。

这时，坐标系{B}的姿态等价于它的三个基矢量iB、jB和kB的方向。;坐标系{B}相对于坐标系{A}的姿态可以用坐标系{B}的三个基矢量iB、jB和kB在坐标系{A}中的表示（即[AiBAjBAkB]）给出。（这里前上标A说明{B}的三个基矢量在A坐标系中表示），

AiB是基矢量iB在{A}的三个坐标方向上的投影，我们可用3×1列向量表示它，最后