检测机器人系列编程：Staubli TX2-40_（3）.StaubliTX2-40机器人硬件结构解析.docx

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StaubliTX2-40机器人硬件结构解析

1.机器人本体结构

StaubliTX2-40机器人是一种六轴关节型工业机器人，广泛应用于消费品制造行业中的检测和装配任务。了解其本体结构是进行有效编程和操作的基础。

1.1机械臂结构

TX2-40机器人的机械臂由六个关节组成，每个关节都有一个电动机驱动，通过精密的齿轮和传动机构实现精确的运动控制。这些关节通常被称为轴1至轴6，各轴的运动范围如下：

轴1：旋转底座，运动范围为±175°。

轴2：肩部关节，运动范围为-110°到+110°。

轴3：肘部关节，运动范围为-120°到+120°。

轴4：手腕