手工艺品搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_100S_（15）.机器人编程实战演练.docx

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机器人编程实战演练

1.机器人运动控制

在手工艺品制造行业中，FanucR-2000iB/100S机器人被广泛应用于搬运和装配任务。本节将详细介绍如何通过编写程序来控制机器人的运动，包括点到点运动（PTP）、连续路径运动（CP）以及关节运动（JOINT）。

1.1点到点运动（PTP）

点到点运动是最基本的运动控制方式，适用于需要机器人快速准确地从一个点移动到另一个点的场景。在FanucR-2000iB/100S机器人的编程中，可以使用MOVJ指令来实现点到点运动。

1.1.1原理

点到点运动通过指定目标点的关节角度来实现。机器人会根据内