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设计与编程应用手册

第1章系统架构与硬件选型

1.1本体结构解析

机械臂基座采用高强度铝合金6061-T6铸造，其密度为2.7g/cm3，比钢材轻40%，同时保证在1200小时连续负载下不变形，基座中心孔直径精确控制在20mm，用于安装电机与减速机。腕部关节选用陶瓷轴承结构，内径为15mm，外径为18mm，配合滚珠丝杠旋转精度达到0.1μm，有效消除长期运行中的热变形误差。

末端执行器采用五轴联动设计，运动范围覆盖X-Y-Z平面360°，Z轴行程达800mm，配合高精度直线电机实现无间隙直线移动。关节模组内部集成力矩传感器，采样频率设定为10k