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自抗扰控制技术 作者： 韩京清 作者单位： 北京前沿科学研究所,北京,10029 刊名： 前沿科学 英文刊名： FRONTIER SCIENCE 年，卷(期)： 2007，(1) 引用次数： 0次 参考文献(9条) 1.韩京清.控制理论--模型论还是控制论,《系统科学与数字》,1989,9(4). 2.韩京清.王伟,非线性跟踪--微分器,《系统科学与数学》,1994,14(2):177-183. 3.韩京清.非线性PID控制器,《自动化学报》,1994,20(4):487-490. 4.韩京清,一类不确定对象的扩张状态观测器,《控制与决策》,1995,10(1):85-88. 5.韩京清,利用非线性特性改进PID控制律,《信息与控制》,1995,24(6):356-363. 6.韩京清.自抗扰控制器及其应用,《控制与决策》,1998,13(1):19-23. 7.韩京清,控制系统的鲁棒性与Godel不完备性定理,《控制理论与应用》,1999,16(增):150-155. 8.韩京清,从PID技术到自抗扰控制技术,《控制工程》,2002,9(3). 9.韩京清,最速反馈控制的不变性,《系统科学与数学》,2005,25(4):498-506. 相似文献(10条) 1.期刊论文 杨依楠.徐进学.王向东.YANG Yi-nan.XV Jin-xue.WANG Xiang-dong 基于扩张状态观测器的PMSLM自抗 扰控制 -机电工程2008,25(4) 目前,在许多工业领域内,对直线交流伺服系统进给的快速性和精密性要求很高,如何准确快速地控制好直线永磁同步电动机是工作现场的重中之重 .利用包含跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈(NLSEF)3部分的自抗扰技术,把直线永磁同步电动机的外扰和内扰看成是一个整体,然后对 总扰动进行了动态补偿.该方法算法比较简单,跟踪速度快,辨识精度高,无超调.最后,通过Matlab仿真软件对一个特定的直线电机进行了仿真,仿真结果证 明它具有强抗干扰性和强鲁棒性. 2.期刊论文 夏卫星.杨晓东 基于鲁棒滤波理论的最速跟踪微分器滤波特性研究 -电光与控制2010,17(2) 为保证获得数据的实时性以及滤除数据在获取过程中存在的一系列野值干扰,对标准最速跟踪微分器进行了仿真设计,然后利用鲁棒滤波理论对最速 跟踪微分器的跟踪和抗野值功能进行了改进,并与标准最速跟踪微分器仿真结果进行了比较,表明经改进的最速跟踪微分器有更好的跟踪、抗野值干扰效 果,并将之应用于实测电罗经数据的处理过程. 3.期刊论文 武利强.韩京清 直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案 -控制理论与应用2004,21(5) 对直线型倒立摆系统,采用自抗扰控制技术来设计控制方案.对于这样的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,在原自抗扰控制算法的基础 上,通过增加一个跟踪微分器和控制律由两个被控量的误差组合构成的方法,突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制,实现了摆的 偏角和小台车位移的良好控制效果,数字仿真结果证实了这种方法的有效性. 4.学位论文 何凌云 磁悬浮系统的自抗扰控制 2006 磁浮列车的悬浮系统存在强非线性和模型不确定性，传统的控制算法大都依赖于精确的对象模型，它们在抑制磁悬浮系统某些参数摄动和某些外部 干扰方面表现出的能力有限。尤其当常导高速磁浮列车的某一悬浮点出现故障时，机械耦合作用会导致其相邻点承受很大的突变负载，这就要求控制器 具有很强的抗干扰能力。因此，研究既能克服大扰动又不依赖于系统模型的悬浮控制方法是十分有意义的。 自抗扰控制(ADRC)是一种基于扰动的控制方法，不依赖于被控对象模型，在未知强非线性和不确定强扰动作用下都能保证控制精度。目前ADRC技术 主要包括跟踪．微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和非线性反馈(NLSEF)等环节。本文基于这一控制技术，以单点悬浮系统为对象，设计了非线性PID和 双环自抗扰控制方法，并给出了参数整定的一些规律。仿真结果表明，两种控制方法都具有快速性好、无超调的优点，但后者对系统外部的大扰动和内 部结构参数的大摄动表现出更强的鲁棒性和适应性。另外，引入模型补偿后，双环自抗扰控制方法的抗扰动能力也有所增强。 ADRC的非线性配置和ESO的扩张状态估计与补偿都给系统闭环稳定性分析带来很大困难，理论上也并未成熟。于是本文在简化ADRC结构的基础上，以 电流环为例，对其一阶ADRC进行了闭环稳定