搬运与码垛机器人系列编程：Fanuc M-20iA_20_7.基本运动指令与路径规划.docx

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7.基本运动指令与路径规划

7.1运动指令概述

在工业机器人编程中，运动指令是最基本且重要的部分。FanucM-20iA_20机器人支持多种运动指令，包括点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆弧运动（CIRC）等。这些指令不仅决定了机器人在空间中的运动方式，还影响了运动的精度和速度。理解这些指令的原理和应用是编写高效、准确的机器人程序的基础。

7.2点到点运动（PTP）

点到点运动（PTP,Point-to-Point）是指机器人从一个点直接移动到另一个点。这种方式通常用于需要快速定位的场合，如抓取、放置等动作。PTP运动指令在执行过