电缆铺设机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_（7）.路径规划与优化.docx

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路径规划与优化

引言

路径规划与优化是电缆铺设机器人编程中的关键环节。路径规划涉及确定机器人从起点到终点的最佳路径，而路径优化则是在路径规划的基础上，进一步提高路径的效率和安全性。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常用算法，以及如何在FanucCRX-10iA/L机器人上实现路径优化。

路径规划的基本原理

路径规划是指在给定的环境中，为机器人确定从起点到终点的一条无碰撞路径。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划两个层次：

全局路径规划：在已知的环境中，根据起点和终点，生成一条大致的路径。全局路径规划通常使用图搜索算法，如A*算法、Dijkstra