原创力文档摘要
煤矿井下设备智能化已成为煤炭行业的重要发展方向。目前，钻孔卸压作业
仍主要依靠人工完成，存在较大的安全隐患。因此，亟需研究防冲钻孔机器人的
自动化作业技术，而自动行驶和精确定位是实现防冲钻孔机器人自动化作业的前
提。本文针对防冲钻孔机器人的自动化作业需求，围绕防冲钻孔机器人即时定位
与建图和路径规划问题展开研究，主要研究内容如下：
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（）本研究分析巷道粉尘、低光照、金属支护等环境特点，明确导航系统
需满足多传感器融合、高精度定位与动态规划需求。硬件上，构建以工控机
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