原创力文档摘要
防冲钻孔机器人是煤矿井下钻孔卸压作业的关键装备，然而当前钻进过程中
状态识别与自适应调控手段多依赖人工经验，钻进状态识别精度低、自适应调控
能力弱，难以满足复杂煤岩工况下高效智能钻进的需求。为此，本课题围绕防冲
钻孔机器人钻进状态识别与自适应调控策略展开研究，构建钻进过程煤岩识别的
深度学习网络模型，设计钻进执行机构控制策略，并开展相应的验证实验，为钻
孔卸压作业的全自动钻进控制奠定坚实基础。本课题主要研究内容如下：
（1）通过介绍防冲钻孔机器人结构组成，分析防冲钻孔机器人钻进过程工
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